La tradizione classica amava collegare le origini di Roma con la vicenda Omerica di Troia. Enea, profugo da Troia, giunse sulle coste del Lazio, sconfisse le popolazioni indigene dei Rutuli e sposò Lavinia figlia del re Latino, fondando in suo onore la città di Lavinio sulla costa tirrenica.
Suo figlio Ascanio o Giulo, fondò poi la città di Alba Longa, sui Colli Albani, e qui i suoi discendenti regnarono per 200 anni.
Accadde che il re Numitore fu spodestato dal fratello Amulio e poi costrinse la nipote Rea Silvia ad entrare tra le sacerdotesse di Vesta, votate a perpetua verginità, così da impedirle di generare discendenti. Rea Silvia ebbe però due gemelli dal dio Marte e Amulio cercò di sopprimerli facendoli abbandonare sul greto del Tevere. I due fanciulli Romolo e Remo furono salvati da una lupa che li allattò; poi un pastore, Faustolo, con la moglie Acca Laurenzia li raccolsero e li allevarono. Una volta cresciuti i due gemelli uccisero Amulio e restaurarono Numitore. Poi Romolo e Remo abbandorano Alba Longa e fondarono una nuova città: Roma, il luogo dove avevano trascorso la loro giovinezza; secondo l'erudito romano Varrone, vissuto nel I secolo a.C., era il 21 aprile del 753 a.C..
Secondo la tradizione, regnarono su Roma sette re a cominciare da Romolo. Romolo, dopo aver combattuto con i Sabini, in seguito al ratto, riuscì a rappacificarsi con loro e a regnare con Tito Tazio. La città allora contava tre tribù: i Ramni, sul colle Palatino, cioè gli originari di Romolo e Remo; i Tizi, sul colle del Quirinale, abitato dai Sabini di Tito Tazio; i Luceri, sul colle del Celio di origine incerta.
Romolo fu un re guerriero e dette al popolo romano le prime istituzioni: suddivise il popolo tra patrizi e plebei e poi in 30 Curie e istituì il Senato. Alla fine della sua vita fu assunto in cielo col nome di Quirino e poi identificato con lo stesso Marte.

Numa Pompilio, suo successore, ispirato dalla ninfa Egeria, si debbono le prime istituzioni religiose: i collegi sacerdotali dei pontefici, dei flamini, dei salii, i templi di Vesta e di Giano e poi il calendario, con l'anno a 12 mesi, con i giorni fasti e nefasti, in cui erano vietati ogni attività politica e giudiziaria.

Il terzo re di Roma fu Tullio Ostilio, re guerriero, avrebbe portato Roma verso le sue prime conquiste nel Lazio, lottando anche contro Alba Longa. Dopo il duello tra Orazi e Curiazi, Alba Longa fu distrutta e la popolazione fu deportata.

Anco Marzio, nipote del precedente, si devono la continuazione delle lotte contro i vicini e la costruzione del ponte Sublicio, in legno sul Tevere, e la fondazione di Ostia, sulla foce del fiume.

Seguì Tarquinio Prisco, che fu molto probabilmente uno straniero, figlio di un greco di Corinto, stabilitosi un tempo in Etruria. Fu consigliere di Anco Marzio a cui segui,mostrandosi poi un sovrano di grande saggezza. Molto probabilmente in questo periodo le case di Roma passarono dal tetto di paglia a quello costituito da tegole di terracotta. A lui fu poi attribuito il Senato di 300 membri e importanti costruzioni, fa i quali il tempio del Campidoglio, il Circo Massimo. la Cloaca Massima. Considerato un usurpatore, fu ucciso dai figli di Anco Marzio e poi il trono passò a Servo Tullio nonostante le umili origini.

Servo Tullio, è considerato dalla tradizione un re di stirpe romana anche se una leggenda lo identifica con l'avventuriero etrusco Mastarna. Consolidò l'egemonia di Roma sui Latini, stringendo con costoro un patto federale,alzando un tempio a Diana sull'Aventino, come centro sacrale della federazione latina. Qui si conservava in una iscrizione il testo del patto e si tenevano ogni anno le feste latine, a cui intervenivano tutte le genti associate. A Servio Tullio sono attribuite le mura serviane, a difesa dell'Urbe, e la riforma costituzionale, con l'introduzione dell'ordinamento centuriato, per cui la popolazione romana veniva organizzata politicamente e militarmente sulla base del censo.

Il re successivo, avendolo assassinato, fu Lucio Tarquinio detto il Superbo, per l'indole tirannica,di stirpe etrusca e genero del re precedente. Costui ampliò il dominio di Roma nel Lazio ma fu l'ultimo re di Roma perchè il figlio Sestio offese la matrona romana Lucrezia, che si suicidò. Il marito di quest'ultima Collatino, si vendicò insieme agli altri patrizi, come Lucio Giunio Bruto, nipote dello stesso Tarquinio, che si fingeva folle per non essere perseguitato dal crudele zio che non amava avere rivali. I Romani insorsero contro il loro re costringendolo a fuggire nel 509 a.C..

Da allora, con la caduta della monarchia, trionfò su Roma la repubblica, governata da due consoli e i primi due furono appunto Collatino e Bruto.
Tarquinio, appena saputo di quello che avveniva, era tornato a Roma, trovò le porte chiuse e si rifugiò presso gli Etruschi a cui chiese aiuto per riconquistare il regno. Nel frattempo Tarquinio chiese aiuto ad alcuni amici dentro Roma fondando un partito a lui favorevole riuscendovi in parte. Tra i giovani che aderirono a questo partiti vi furono anche due figli di Bruto: il fiero padre, scoperta la trama non esitò a mandarli a morte.
Risalgono a questo periodo compreso tra la monarchia e la prima repubblica romana delle storie leggendarie che sono testimonianza dell'ascesa di Roma, con personaggi leggendari come gli Orazi, Clelia, Orazio Coclite, Muzio Scevola, Cincinnato, Decio Mure, Coriolano.

Nel 496 a.C si ebbe la battaglia decisiva presso il lago Regillo con la vittoria di Roma sui popoli latini anche essi incitati da Tarquinio.